Rilevazione e isolamento di guasti su attuatori di un veicolo marino sovra-attuato.

Il lavoro svolto in questa tesi mostra un confronto tra differenti tecniche disponibili in letteratura, applicate a veicoli autonomi subacquei (Autonomous Underwater Vehicles - AUVs) sovra-attuati, in condizioni di singolo guasto (Single Fault Condition - SFC) di tipo improvviso. La tesi è volta a mostrare sia come ciascuna tecnica possa essere adattata al caso di AUV sovra-attuati per isolare e identificare una situazione di guasto su di un attuatore, sia come si possa garantire una reazione robusta al guasto utilizzando un sistema di allocazione ottima del controllo, strettamente accoppiato con il problema di rilevazione ed isolamento del guasto (Fault Detection and Isolation - FDI). Il presente lavoro si è svolto nell'ambito del progetto V-Fides, sul quale modello dinamico sono simulati gli algoritmi. The thesis describes a comparison between different techniques available in the literature, applied to over-actuated Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) under single fault condition (SFC) and considering only abrupt faults. The main contribution of this work is twofold: first, it shows how such techniques can be adapted to the case of over actuated AUVs in order to isolate and identify a faulty situation of one thruster. Moreover, it gives a means for robust fault reaction by using an optimal control allocation problem, which is tightly coupled with the Fault Detection and Isolation (FDI) algorithm. The proposed work is in the framework of the V - Fides project and the algorithms are demonstrated in simulation, employing the dynamical model of that vehicle