Numerički proračun krutosti osi alata mobilnog manipulatora za inspekciju cijevi parogeneratora u nuklearnim elektranama

Uslijed sve rasprostranjenijih upotreba nuklearnih elektrana u proizvodnji električne energije, postavljene su sve veće mjere predostrožnosti kako bi se spriječile nesreće u nuklearnim elektranama poput onih koje su obilježile prošlost. Jedan od manipulatora koji se koristi u ispitivanju parogeneratora kod PWR reaktora jest Forerunner, manipulator tvrtke Inetec. Manipulator vrši nerazorna ispitivanja pomoću sondi koje se temelje na metodama vrtložnih struja. Njegova glavna svrha je pozicioniranje sondi na cijevi parogeneratora. Na samo pozicioniranje velik utjecaj imaju zračnosti u elementima konstrukcije te njena krutost. U okviru ovoga rada potrebno je provjeriti krutost vodilica manipulatora na koje naliježe dio manipulatora koji postavlja sonde te je njihova krutost od bitne važnosti za pozicioniranje, a samim time i brzinu ispitivanja. Proračun krutosti vodilica napravljen je analitički te uspoređen s numeričkim rješenjima pomoću metode konačnih elemenata u programskom paketu Abaqus. U obzir su uzeta tri moguća slučaja opterećenja pod kojima se manipulator nalazi tijekom ispitivanja. Konačno, dobiveni rezultati uspoređeni su sa eksperimentalnim podacima