Implementación de algoritmos de desplazamiento en un robot Raspberry Pi

Este proyecto es una alternativa a los sofisticados vehículos autónomos o a los seguidores de líneas. Desarrollado en dos módulos principales, uno de visión y otro de movimiento, se pretende conseguir un robot de bajo coste, compuesto por un ordenador mini Raspberry Pi conectado a un módulo de movimiento en ruedas del modelo MD25, que consiga desplazarse de forma autónoma sin la necesidad de la interacción humana. Esto se consigue mediante los módulos antes comentados, aplicándolos a dispositivos de bajo presupuesto por tal de hacerlos más accesibles. Para ello, se sigue una ejecución secuencial comenzando por la captura del escenario y el procesado de la imagen para realizar el cálculo de la ruta y ejecutarla en el módulo de movimiento.This project is an alternative to the sophisticated autonomous vehicles or the followers of lines. Developed in two principal modules, one of vision and another for the motion, it pretend get a low cost robot, made-up by a mini computer Raspberry Pi connected to one motion module of model MD25, that it gets move of autonomous way without need the human interaction. It is possible through the modules before commented, implemented in low budget to do more accessible. For this, follow a sequential execution beginning to the scene capture and the image processing to perform the path-finding and execute it in the movement module.Aquest projecte és una alternativa als sofisticats vehicles autònoms o als seguidors de línies. Desenvolupat en dos mòduls principals, un de visió i un altre de moviment, es pretent aconseguir un robot de baix cost, format per un mini ordinador Raspberry Pi connectat a un mòdul de moviment amb rodes del model MD25, que aconsegueixi desplaçar-se de forma autònoma sense la necessitat de la interacció humana. Això s'aconsegueix mitjançant els mòduls abans connectats, aplicant-los a dispositius de baix pressupost per tal de fer-los més accessibles. Per això, es segueix una execució seqüencial començant per la captura de l'escenari i el processat de la imatge per realitzar el càlcul de la ruta i executar-la al mòdul de moviment