Visió per Computador aplicada als robots autònoms utilitzant Raspberri Pi

L'objectiu d'aquest projecte es descobrir noves tècniques combinant components hardware i software per aplicar-los en robots autònoms. La aparició de nous models computacionals de baix cost com la Raspberry Pi i les càmeres d'alta resolució fa possible que es puguin combinar i s'apliquin utilitzant la visió per computador sobre els robots autònoms. La proposta s'ha portat a terme explorant maneres de detecció d'objectes i de navegació autònoma utilitzant la visió per computador, components computacionals de baix cost i enviant la ruta de forma sense fils utilitzant comunicacions d'alta velocitat entre els dispositius. Això afavoriria la aparició de nous robots autònoms de baix cost a la vida diària de les persones. El sistema que proposo en aquest document esta basat en 3 dispositius; un robot amb moviment dirigit per una Raspberry Pi, un altre dispositiu de visió equipat amb una altra Raspberry Pi i una càmera web i finalment un Smartphone executant una aplicació de control d'usuari. El resultat final es un sistema de navegació autònoma completament funcional. Aquest projecte s'ha desenvolupat sota el context d'un projecte de final de grau i està orientat a ser utilitzat com a material de practiques per l'ús dels alumnes.El objetivo de este proyecto es descubrir nuevas técnicas combinando componentes hardware y software para aplicarlos en robots autónomos. La aparición de nuevos modelos computacionales de bajo coste como la Raspberry Pi y las cámaras de alta resolución hace posible que se combinen y se apliquen utilizando la visión por computador sobre los robots autónomos. La propuesta se ha llevado a cabo explorando maneras de detección de objetos y de navegación autónoma usando la visión por computador, componentes computacionales de bajo coste y enviando la ruta de forma inalámbrica utilizando comunicaciones de alta velocidad entre los dispositivos. Esto favorecería la aparición de nuevos robots autónomos de bajo coste en la vida diaria de las personas. El sistema que propongo en este documento esta basado en 3 dispositivos; un robot con movimiento dirigido por una Raspberry Pi, otro dispositivo equipado con otra Raspberry Pi y una cámara web y un Smartphone ejecutando una aplicación de control de usuario. El resultado final es un sistema de navegación autónoma completamente funcional. Este proyecto se desarrolla bajo el contexto de un proyecto de final de grado y está orientado a ser reutilizado como material de practicas para el uso de los estudiantes.The aim of this project is to discover new techniques to combine software and hardware components to be applied on an autonomous robot. The appearance of new cheap com- putational modules like Raspberry Pi and high-resolution cheap cameras makes it possible to combine both, applied to computer vision. This purpose has been achieved by exploring ways of object detection and navigation control using computer vision, low-cost computing devices and sending the path wirelessly via fast wireless network communication. This would favor the adoption of new low-cost autonomous robots in peoples ev- eryday life. The system that I purpose in this paper is based in 3 hardware devices; one actuated robot with a Raspberry Pi, another equipped with another Raspberry Pi and a web camera and one with a smartphone running a user control app. The result is a fully working navigation system. This project is developed under the context of an educational final project and aimed also to reuse the implementation as a practicum material for a future use of the students