Pengendalian Quadcopter Berbasis Android dengan Fitur Penjaga Ketinggian

QuadCopter adalah salah satu jenis pesawat tanpa awak yang dapat melakukan VTOL (Vertical Take – off and Landing). Untuk dapat melakukan berbagai manuver tersebut, QuadCopter memerlukan sebuah pengendali jarak jauh. Pengendali jarak jauh atau yang biasa disebut remote control secara umum mengendalikan berbagai manuver QuadCopter yaitu, roll (kanan – kiri), pitch (maju – mundur), yaw (rotasi), dan throttle (naik – turun). Perkembangan smartphone semakin pesat, di antaranya smartphone dengan Operating System (OS) Android. Android memiliki sifat open source, maka muncul ide untuk membuat aplikasi pengendali QuadCopter berbasis Android. Pada Tugas Akhir ini dibuat aplikasi “Remote Control” yang berupa 2 (dua) analog joystick serta beberapa ToggleButton untuk mempermudah pengguna. Selain itu terdapat fitur “Reverse” untuk beberapa pengguna kidal, serta fitur “Altitude Lock” yang berfungsi untuk menjaga ketinggian dari QuadCopter. Dalam fitur “Altitude Lock” menggunakan controller Fuzzy – PID, Fuzzy T2, dan PID. Pada Tugas Akhir ini menggunakan BluetoothV3 yang diletakan pada QuadCopter untuk menerima data dari smartphone Android. QuadCopter yang digunakan memiliki spesifikasi seperti board YoHe V1.3, kerangka X-Copter Diatone Q450, motor brushless SunnySky X2212-980kV, ESC ZTW Spider Opto 30 A, dan kontroler terbang KK2.0. Cara kerja aplikasi dengan mengirim data dari smartphone Android dan diterima oleh board YoHe melalui bluetooth. Kemudian board YoHe memroses data tersebut menjadi sinyal input untuk KK2.0 board. Selain itu pengujian dilakukan dengan memasang aplikasi pada smartphone dengan ukuran layar yang berbeda. Layar – layar tersebut berukuran 4”, 5”, 5.5”, dan 7” serta dengan berbagai versi Android yang berbeda, yakni versi 3.4, 4.1, 4.4, dan 5.1. Setelah dilakukan pengujian tersebut aplikasi dapat berjalan dengan baik pada 4 jenis ukuran layar yang berbeda serta versi Android yang berbeda pula. Dan didapatkan delay board YoHe dalam memroses berbagai controller dan no controller