Aplikasi Sistem Pneumatik Pada Model Excavator

Penelitian ini bertujuan merancang dan membuat\ud model ekskavator dengan sistem pneumatik, membuat formulasi\ud kinematika, dan menguji model ekskavator dengan sistem\ud pneumatik. Metode penelitian mengikuti tahapan-tahapan\ud berikut. Tahapan perancangan dan pembuatan model\ud ekskavator dimulai dengan perencanaan yang meliputi\ud pemilihan bahan, aktuator, menentukan dimensi, cara kerja,\ud mekanisme, metode pengontrolan, membuat gambar kerja dan\ud gambar rancangan dalam dua dimensi dan tiga dimensi.\ud Kemudian, tahap pembuatan meliputi pembuatan mekanik,\ud elektronik, dan program pada mikrokontroler. Membuat\ud formulasi kinematika lengan-lengan model ekskavator dengan\ud sistem pneumatik berdasarkan perhitungan manipulator dengan\ud empat derajat kebebasan dan membuat analisis kinematika pada\ud mobile robot. Pengujian dilakukan pada lengan-lengan model\ud ekskavator dengan sistem pneumatik meliputi gaya yang terjadi\ud pada silinder pneumatik, gaya angkat dan tekan pada bucket,\ud kemampuan mengeruk material di lapangan dan untuk mobile\ud robot dilakukan pengujian error tracking lintasan. Hasil proses\ud perancangan dan pembuatan diperoleh dimensi utama untuk\ud mobile robot, yaitu jarak sumbu roda 167 mm, lebar track 188\ud mm, diameter roda 64 mm. Jarak kerja (working range) boom\ud 307 mm, arm 105 mm, bucket 98 mm, total 500 mm. Berat total\ud 3.560 gram. Dari kinematika lengan diperoleh posisi x, y, dan z\ud pada end effector xT=0.335m, yT=0.193m dan zT=0.310m.\ud Kecepatan mobile robot diperoleh xF=1.811???rad/s,\ud yF=2.147???rad/s, ???=2.8???rad/s. Percepatan mobile robot diperoleh\ud xF=0.343rad/s2, yF=-0.029rad/s2, ???=0.243rad/s2. Gaya dorong\ud aktual silinder pneumatik pada tekanan 100 PSI, yaitu\ud Fmaju=3020gr, Fmundur=2150gr. Gaya angkat dan tekan aktual\ud bucket Fangkat=570gr, Ftekan=1060gr. Berat rata-rata mengeruk\ud material tanah 192.5gr. Error tracking lintasan untuk mobile\ud robot adalah lintasan 1 navigasi otomatis etotal=10.968mm,\ud manual etotal=12.905mm, lintasan 2 navigasi otomatis\ud etotal=13.900mm, manual etotal=11.522mm