Comfort-oriented social force model and learned lessons

We propose a new social force model (SFM), called COSFM (Comfort-oriented social force model), that maximizes the comfort of people when robots navigate around them. We describe a navigation system that allows robots to reach their target in small human environments like a flat or small corridors in a safe and comfortable manner. More precisely, the proposed approach is tested with a 3D version of the social force model (SFM) for aerial robots with some restrictions in order to maximize the comfort of nearby humans.Propuesta de un nuevo modelo de fuerza social (SFM), llamado COSFM (Comfort-oriented social force model), que maximiza la comodidad de las personas cuando los robots navegan a su alrededor. Se describe un sistema de navegación que permite a los robots alcanzar su objetivo en entornos humanos pequeños como corredores planos o pequeños de una manera segura y cómoda. El enfoque propuesto se ha probado con una versión 3D del modelo de fuerza social (SFM) para robots aéreos con algunas restricciones para maximizar el confort de los seres humanos cercanos.Proposta d'un nou model de força social (SFM), anomenat COSFM (Comfort-oriented social force model), que maximitza la comoditat de les persones quan els robots naveguen al seu voltant. Es descriu un sistema de navegació que permet als robots aconseguir el seu objectiu en entorns humans petits com a corredors plànols o petits d'una manera segura i còmoda. L'enfocament proposat s'ha provat amb una versió 3D del model de força social (SFM) per a robots aeris amb algunes restriccions per maximitzar el confort dels éssers humans propers