Sistemi di visione stereoscopica per la navigazione autonoma di veicoli destinati ad operare in ambienti ostili

Scopo del programma di ricerca oggetto della presente proposta sono la definizione, sviluppo prototipale e test di un sistema di navigazione autonomo che utilizza tecnologie di visione stereoscopica. In particolare, si pensa ad un sistema che utilizza la visione stereoscopica sia per la navigazione, in modo integrato con altri sensori, inerziali e GPS, che per il monitoraggio ed ispezione ravvicinata di aree e target di interesse. Un tale sistema risulta di grande interesse in tutte quelle applicazioni che richiedono di operare con piattaforme o veicoli privi di equipaggio. In ambito aerospaziale le applicazioni più interessanti sono sicuramente quelle che riguardano l'esplorazione planetaria e le applicazioni che utilizzano velivoli senza pilota (UAV). Tuttavia, un tale sistema è potenzialmente di interesse anche in applicazioni civili, come ad esempio quelle connesse alle operazioni in ambienti ostili, o comunque rischiosi per un operatore umano (ad esempio per la presenza di fumi, polveri o inquinanti particolari). Infatti, caratteristiche peculiari di tale sistema sono: 1)la capacità di navigazione autonoma in ambienti sconosciuti ed ostili; 2)la capacità di selezionare specifiche aree di interesse e di guidare il veicolo fino alle stesse riconoscendo ed evitando ostacoli lungo il percorso; 3)la capacità di operare una ispezione ravvicinata dell'area di interesse. Il progetto si pone un duplice obiettivo: - realizzare un prototipo del sistema di visione e del sistema di navigazione completo - di identificare, implementare e testare tecnologie per la navigazione autonoma basate su sensor fusion, ossia sulla integrazione di misure provenienti da sensori di tipologia differente (il sistema di visione, sensori inerziali, GPS) In particolare, il primo punto verrà realizzato acquisendo sul mercato sensori commerciali, che verranno successivamente integrati dal punto di vista hardware e software. Il secondo punto verrà realizzato implementando le tecniche di navigazione identificate nel sistema di navigazione ed utilizzando per il test una piattaforma del tipo rover che verrà acquisita sul mercato (ad esempio un automodello). Con una campagna di test specifica ci si propone di validare il sistema e le tecniche di navigazione autonoma con particolare riguardo alla verifica dei punti da 1-3