Add to ORKG本发明公开一种基于UKF和PSO-SVM的HOV混合导航定位方法。将HOV海试中获取的HOV的长基线系统位置数据和航迹推算得到的位置数据，利用UKF进行融合得到可靠的HOV位置信息。同时利用融合和航迹推算得到的位置信息，作为PSO-SVM位置估算模型的训练集和测试集对模型进行训练和测试；在长基线系统短暂失效，不能获得HOV数据时，利用航迹推算得到的位置信息和推算时间作为已训练好的PSO-SVM模型的输入，输出实时补偿的HOV的位置信息，从而在长基线系统失效的情况下获得精确的HOV位置信息。本发明能够提高HOV的导航精度，提高导航系统的鲁棒性
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法，本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划，同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差，抑制平台对...
全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对...
本发明公开一种基于UKF和PSO‑SVM的HOV混合导航定位方法。将HOV海试中获取的HOV的长基线系统位置数据和航迹推算得到的位置数据，利用UKF进行融合得到可靠的HOV位置信息。同时利用融合和航迹...
The main principles of using a satellite navigation system for position determination of underwater ...
以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位...
本发明公开一种水下全球定位系统(GPS)接收装置。由GPS天线耐压舱、牵引及通信电缆、收放绞车组成，GPS天线耐压舱通过牵引及通信电缆与绞车相连；GPS天线耐压舱的耐压壳体为球形，下半球内壁设有凸台，...
本文描述仿生機器魚利用雙魚眼攝影機、電子羅盤及加速度計在一個已知的水下環境下的定位演算法。首先，本文介紹一種立體魚眼攝影機的校正方法，經由校正之影像，使用離散適應性增強演算法訓練的哈爾特徵分類器分類，...
一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值...
本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术...
本发明涉及水下机器人技术领域。水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的水下机器人和声信标的距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信...
针对水下对接过程中近距离引导和定位问题,以ARV (Autonomous&Remotely Operated Vehicle)水下对接末端引导应用中对图片特征点的快速准确匹配为目标,提出结合引导灯信息...
本发明涉及一种操舵装置，具体地说是一种水下电动舵机及舵角检测方法，包括输出轴、机座、蜗轮、蜗杆、动力系统和舵机控制器，动力系统通过蜗杆和蜗轮传动驱动输出轴旋转，输出轴由机座设有轴端端盖的一端伸出，且输...
本发明涉及一种水下移动载体周向自主校正装置及其校正方法，水下移动载体艏部进入环抱范围，利用两侧液压缸同步驱动连杆机构，实现弧板对水下移动载体艏部的环抱；定位销进入三角槽范围内，水下移动载体艏部向后移动...
本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导...
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
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全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对...
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