Add to ORKG以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了基于工具负载的重力补偿算法,用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻抗内环的力外环控制策略,实现了对研抛力的无静差跟踪。试验结果表明,该方法通过计算期望力与实际力的误差对机器人轨迹进行修正,实现了机器人相对恒定的力控制效果
本文设计了研磨抛光机器人运动控制器的核心硬件结构和软件模块,采用了参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略,通过实验表明该运动控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差。建立的模块化的软件体系,...
磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过...
研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制...
研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制...
为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制...
为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制...
针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点，对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析，将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合，提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法，并将其...
针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点，对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析，将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合，提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法，并将其...
为了确保加工质量和加工效率的最优参数组合,进行了机器人砂带磨抛去除参数的优化方法研究。在分析砂带磨抛过程后建立了表面粗糙度和磨抛去除率模型。运用deform软件对工件磨抛过程进行模拟仿真,建立了磨抛去...
为了确保加工质量和加工效率的最优参数组合,进行了机器人砂带磨抛去除参数的优化方法研究。在分析砂带磨抛过程后建立了表面粗糙度和磨抛去除率模型。运用deform软件对工件磨抛过程进行模拟仿真,建立了磨抛去...
以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺.分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Pre...
机器人研磨抛光工艺研究建立在大量机器人磨抛试验的基础上。本文针对加工对象——有机玻璃,在满足被加工工件质量的前提下,确定了机器人研磨抛光加工时磨片的合理使用顺序、规划加工路径和...
以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺.分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Pre...
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磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
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针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点，对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析，将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合，提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法，并将其...
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