Control system of small autonomous underwater vehicle

本发明涉及一种小型自治水下机器人控制系统，包括：水面支持部分、控制主体、数据采集设备、通信设备、电源管理模块和推进系统模块；所述控制主体与数据采集设备、电源管理模块、推进系统模块连接，还通过通信设备与水面支持部分连接。本发明使用三种数据传输手段：以太网作为控制系统内计算机之间的大数据量传输的通信方式，以CAN总线作为系统内状态监测和执行器控制信号通信方式，以串口通信作为传感器数据采集通信方式，三种数据传输手段同时具备使得系统兼具简洁快速可靠安全的特性