导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后成为固定增益,不能适应对象参数和环境干扰而改变,影响位置跟踪精度,并可能产生较大的超调,危及患者血管安全。为此,本文采用模糊PID控制方法,在位置跟踪过程中对PID增益参数进行调整,用以改善系统的动态性能、抗干扰能力和位置跟踪精度。仿真结果表明,模糊PID控制方法具有快速准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能,通过与传统PID控制的比较,验证了模糊PID控制在导管机器人微创手术中的可行性与实用性
[[abstract]]本論文提出感應電動機驅動系統中模糊速度控制器之模式、分析、設計與 製作。根據感應電動機驅動系統非線性動態模式,採用磁場導向控制法推 導出模糊速度控制法則,所得結果適合採用微電腦...
本论文在国家863项目资助下研究了高精度超低速小型直驱机器人关节的伺服控制系统。该机器人关节采用机电一体化设计,主要由永磁同步电动机(PMSM)、高精度双通道无刷旋转变压器、电磁制动器和关节伺服控制器...
[[abstract]]本論文使用模糊邏輯控制完成移動式機器人的沿牆控制,此移動式機器人必須在不同的環境也可以運作良好,為此使用五個紅外線感測器來感測環境資訊,經由實驗室自製的W5 處理器進行運算,將...
导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后...
[[abstract]]近年來模糊控制設計研究與運用已有大幅的發展,並融入在日常生活領域中,如:冷氣機、洗衣機等電氣產品中與我們生活息息相關。然而工業界中大多數還是使用PID控制來控制機台,為此設計F...
在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响。为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管...
本研究では、ライントレースカーの操舵角とモータの制御に簡略型推論法を用いてジグザグ走行をせず、滑らかに走行させるように制御することを目的とする。レイントレースカーは、走行中に読み取ったセンサの値を入力...
以模糊推理和遗传算法为基础,提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法,该控制器由离线和在线两部分组成,在离线部分,以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标,利用遗传算法搜索出...
机械臂捕捉运动目标技术具有广泛地应用,对工业生产、航天和军事应用等都具有重要意义,同时是发展和测试机器视觉与机械臂控制等技术的极具挑战性的研究平台。本文以机械臂捕捉运动目标为背景展开研究,完成机械臂系...
提出了一种基于模糊推理与遗传算法的最优PID控制器的设计方法,该控制器由离线和在线2部分组成,在离线部分,以系统响应的超调量、上升时间及调速时间为性能指标,利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp^...
针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公...
传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤.而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点.为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运...
在微创血管手术导管机器人系统控制机器人送导管问题的研究中,为克服手动送管的缺陷,要求导管机器人系统能够快速响应、抗干扰能力强以及对目标轨迹的实时跟踪。传统模糊PID控制由于其精度与响应速度之间的矛盾,...
针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自动研磨控制系统。机器人末端夹持气动磨机贴合整体叶轮表面,利用六维力传感器反馈受力...
针对人工介入手术中存在的插管精度低、射线环境伤害医生等问题,采用主从式导管机器人系统进行微创手术能够很好地解决人工介入手术中的弊端。通常主从导管机器人系统采用PID控制,但PID控制可能会产生较大的超...
[[abstract]]本論文提出感應電動機驅動系統中模糊速度控制器之模式、分析、設計與 製作。根據感應電動機驅動系統非線性動態模式,採用磁場導向控制法推 導出模糊速度控制法則,所得結果適合採用微電腦...
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