Theory and application of the controlled synchronization on the manipulator systems

以典型串联机械臂为对 象，介绍机械臂系统的控制同步的建模、几种不同形式的同步控制器设计、同步运动和同步轨迹跟踪实现以及相应的 复杂非线性动力学行为分析等方面的系列化最新理论研究成果。主要内容包括：机械系统控制同步的基本原理及 其同步稳定性分析；两自由度机械臂动力学建模与同步控制混合模型建立方法；利用节律神经元控制器、OPCL控制器、自适应控制器分别实现二自由度机械臂的运动同步；采用OPCL控制器的二自由度机械臂的复杂动力学行为；三自由度机械 臂动力学建模与同步控制混合建模；采用自适应控制器、鲁棒同步轨迹跟踪 控制器实现三自由度机械臂运动同步的方法；三自由度机械臂末端轨迹跟踪的同步控制方法；两自由度刚柔耦合机械臂同步控 制方法及其基于反馈 策略的同步运动。本书还附有必要的数值仿真流程和程序。