An HCCPG Model-based 3D Gait Control of a Snake-like Robot

联结CPG（connectionist central pattern generator，CCPG）模型适于控制机器人生成步态，但是传统的CCPG 模型无法很好地生成3 维步态。为此，本文根据生物学原理，提出了一个改进的神经元模型和一个改进的层次化CCPG（hierarchical CCPG，HCCPG）模型。HCCPG 模型能够生成相位协调的多自由度运动控制信号，从而解决了传统CCPG 模型的步态生成问题。基于该模型，提出了一个统一方法来生成机器人的2维、3维步态。对转弯步态的特性进行了系统化深入分析，以便更好地利用该步态来适应狭窄的弯道环境。本文提出的HCCPG 模型以及得到的步态特性，有助于提高机器人的环境适应能力