可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构型方式，其不同构型下的转向性能受到环境条件限制较大，且当前对机器人转向评测的方式通常采用定性的评价方法，评测结果较为模糊。本文提出一种基于定量方式的可变形机器人转向评测方法，对需要评测的各个影响因子建立相应的数学模型，分析能量、时间、空间、角速度等对机器人不同构型下转向效率的影响，研究一种基于主客观相结合赋值法确定各个影响因子系数的方法。最后通过计算，以定量的方式确定机器人不同构型下转向的优劣程度，满足机器人在复杂环境中变形策略选择的要求
本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景，研制一种模块化可重构轮手一体机器人，其结构...
机械臂捕捉运动目标技术具有广泛地应用，对工业生产、航天和军事应用等都具有重要意义，同时是发展和测试机器视觉与机械臂控制等技术的极具挑战性的研究平台。本文以机械臂捕捉运动目标为背景展开研究，完成机械臂系...
针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构型方式，其不同构型下的转向性能受到环境条件限制较大，且当前对机器人转向评测的方式通常采用定性的评价方法，评测结果较为模糊。本文提出一种基于定量方式的可变形机器人...
可变形机器人AMOEBA-I 是一种具有搜救能力的机器人，能够适应各种复杂的搜救环境。AMOEBA-I 的直线构型能够通过狭小空间且具有良好的越障性，为了提高其直线构型的环境适应性，提出一种基于转向构...
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题，提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中，该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动，从而将...
分析了一种新型链式变形机构，可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中的运动和作业要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了变形时模块间的运动干涉，扩大了机...
可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构形方式，通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力。针对机器人特有的变形能力，本文提出了种路径规划方法。这种方法能够根据机器人周围环境中障碍的分布情况自...
可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间...
凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性...
介绍了模块化可变形机器人控制系统的整体结构.控制系统的硬件和软件均采用了模块化结构的设计,增强了整个系统的可扩展性和容错性.针对该机器人的机构特点提出了一种新的变形方法——&m...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,...
设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走...
本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景，研制一种模块化可重构轮手一体机器人，其结构...
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针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱...
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可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构形方式，通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力。针对机器人特有的变形能力，本文提出了种路径规划方法。这种方法能够根据机器人周围环境中障碍的分布情况自...
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针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱...
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