Add to ORKG在机具负载和外部干扰的影响下,农业机械的横摆角速度动力学特性会发生变化,从而导致基于位置偏差控制方法的路径跟踪性能变差.为此,提出一种基于级联式控制策略的鲁棒自适应路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪控制分解为横向位置控制和横摆角速度控制两个级联的控制任务来完成.在横向位置控制中,根据横向位置偏差和航向偏差,采用模糊自适应纯追踪模型确定农业机械期望的横摆角速度;在横摆角速度控制中,提出一种鲁棒自适应控制方法,使农业机械在机具负载变化或者受到外部干扰时,仍然保证横摆角速度具有期望的响应性能.仿真实验和实际的农业机械实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
本发明涉及一种液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器和液压驱动模块；控制方法包括以下步骤：控制器接收上位机的开始命令，控制液压驱动模块内的电磁开关阀闭合使农机切换为自动转向模式；...
农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。...
农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。...
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适...
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
为了提高农机导航中自动转向控制的精度和响应速度，本文提出了基于DMC-PD 串级控制的自动转向控制方法。对自动转向驱动机构进行机理建模，对农机转向机构进行辨识建模，两者结合建立了农机转向控制模型。在该...
为了提高农机导航中自动转向控制的精度和响应速度，本文提出了基于DMC-PD 串级控制的自动转向控制方法。对自动转向驱动机构进行机理建模，对农机转向机构进行辨识建模，两者结合建立了农机转向控制模型。在该...
随着精准农业技术在我国的推广应用,农业生产对农机自动导航系统的需求越来越强烈。本文采用模块化设计思想,基于嵌入式技术和CAN总线技术,设计开发了一种具有较强通用性的农机自动导航控制系统。系统由田间计算...
随着精准农业技术在我国的推广应用,农业生产对农机自动导航系统的需求越来越强烈。本文采用模块化设计思想,基于嵌入式技术和CAN总线技术,设计开发了一种具有较强通用性的农机自动导航控制系统。系统由田间计算...
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
本发明涉及一种液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器和液压驱动模块；控制方法包括以下步骤：控制器接收上位机的开始命令，控制液压驱动模块内的电磁开关阀闭合使农机切换为自动转向模式；...
农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。...
农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。...
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适...
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩...
为了提高农机导航中自动转向控制的精度和响应速度，本文提出了基于DMC-PD 串级控制的自动转向控制方法。对自动转向驱动机构进行机理建模，对农机转向机构进行辨识建模，两者结合建立了农机转向控制模型。在该...
为了提高农机导航中自动转向控制的精度和响应速度，本文提出了基于DMC-PD 串级控制的自动转向控制方法。对自动转向驱动机构进行机理建模，对农机转向机构进行辨识建模，两者结合建立了农机转向控制模型。在该...
随着精准农业技术在我国的推广应用,农业生产对农机自动导航系统的需求越来越强烈。本文采用模块化设计思想,基于嵌入式技术和CAN总线技术,设计开发了一种具有较强通用性的农机自动导航控制系统。系统由田间计算...
随着精准农业技术在我国的推广应用,农业生产对农机自动导航系统的需求越来越强烈。本文采用模块化设计思想,基于嵌入式技术和CAN总线技术,设计开发了一种具有较强通用性的农机自动导航控制系统。系统由田间计算...
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
农业机械(农机)运动学模型的精度影响导航控制精度和稳定性,为提高农机路径跟踪控制器精度,提出了一种基于运动特性的农机导航控制器设计方法。该方法主要是对传统二轮车运动学模型建模方法进行改进,针对传统二轮...
本发明涉及一种液压式农机自动转向控制装置，其特征在于包括：相互连接的控制器和液压驱动模块；控制方法包括以下步骤：控制器接收上位机的开始命令，控制液压驱动模块内的电磁开关阀闭合使农机切换为自动转向模式；...