Under water-robot control device using distributed node network

一种采用分布式节点网络的水下机器人控制装置，采用CAN网络作为分布式控制的核心，由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的CAN网络节点都通过CAN接口连接在一起，构成CAN网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成。本发明具有模块化、可扩展性强、组态灵活、可靠性高等优点