根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍
机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一 ,测量手段是制约其发展的一个重要因素 .本文提出了一种简单实用的测量方法 .同时建立了具有完备性、比例性、连续性的 RH6 - A型机器人的真实运动学模型...
针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先,对机器人手臂进行了建模软...
本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法,是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法,用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分...
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型....
众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证...
针对五轴机械运动本体,提出了一种基于柔性立体靶标的运动学标定方法。首先,分析了五轴机械本体不同类型的运动关节,建立了对应完整的运动学模型。然后在关节轨迹法的基础上,采用了轨迹点的视觉计算原理,并设计了...
Purpose - The purpose of this paper is to present a distance accuracy-based industrial robot kinemat...
针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了...
机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光...
研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构...
本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统 .该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成 .视觉传感器可固定于机器人末端 .当机器人末端带动视觉传感器...
本发明公开了一种工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法，属于机器人技术领域。所述的标定装置包括星型杆架、定位标准球和凹面球座。当工业机器人重复定位精度测量装置的位移测量传感器安装位置产生意...
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的...
精确的机器人手眼标定对于机器人的视觉环境感知具有重要的意义;现有算法通常采用最小二乘估计或全局非线性优化求解方法对机器人手眼系统的变换参数进行计算;当系统存在测量粗差时直接采用最小二乘估计会导致标定结...
全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使M...
机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一 ,测量手段是制约其发展的一个重要因素 .本文提出了一种简单实用的测量方法 .同时建立了具有完备性、比例性、连续性的 RH6 - A型机器人的真实运动学模型...
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众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证...
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针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先,对机器人手臂进行了建模软...
本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法,是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法,用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分...
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