Wheel-leg moving mechanism used for moving robot

一种用于移动机器人的轮-腿移动机构，属于先进制造与自动化技术领域。包括摆腿机构、减震机构和主动轮，所述摆腿机构的摆动腿一侧连接有主动轮，另一侧连接减震机构的一端，所述减震机构为两个，沿摆腿机构的中心线对称设于摆动腿两侧，且减震机构的另一端连于摆腿机构的横板上。本实用新型可以应用于任意一款适合的机器人本体，应用数量和位置可以根据需要设定。本通过摆腿机构连接减震机构和主动轮，可以主动转动摆动腿、通过减震机构使主动轮越过障碍，也可在减震机构的作用下，主动轮被动地适应地面的微小变化，使移动机构的地面适应性增强。在地面相对平坦时只用其主动轮结构，就可以实现运动功能，结构灵活。