Wheel arm combined patrol inspection robot mechanism

本发明公开一种轮臂复合式巡检机器人机构。它由车体、前手臂、前行走机构、前夹持机构、后手臂、后行走机构、后夹持机构组成,前、后手臂的一端为前、后滑块螺母位于车体中;另一端与前、后行走机构相连,手臂具有四个自由度,分别由前、后偏置回转机构、前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构和前、后水平移动机构组成,其中前、后偏置回转机构一端与前、后行走机构相连,另一端经前、后回转机构及前、后垂直伸缩机构后,与前、后水平移动机构相连,前、后水平移动机构安装在车体中;行走机构在架空地线上行走,夹持机构安装在行走机构上;前、后手臂,前、后行走机构,前、后夹持机构结构相同。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强