Add to ORKG本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信息;电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口;机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统,根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机,根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本发明可方便扩展传感器和设备节点,系统扩展性好、可移植性高,便于配置各种类型的水下机器人
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...
本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信...
本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信...
本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信息;电气...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本实用新型提出用于培训ROV操作人员的一种遥控水下机器人模拟训练器。一种遥控水下机器人模拟训练器,包括操控装置,用于操作人员控制虚拟水下机器人位置和姿态的设备;控制系统,基于水下机器人的运动学和动力学...
本实用新型提出用于培训ROV操作人员的一种遥控水下机器人模拟训练器。一种遥控水下机器人模拟训练器,包括操控装置,用于操作人员控制虚拟水下机器人位置和姿态的设备;控制系统,基于水下机器人的运动学和动力学...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本实用新型涉及水下机器人控制技术，具体的说是一种水下机器人辅助控制系统。本实用新型包括捷联惯性导航系统和视景仿真系统，其特征在于，水下机器人载体上安装有传送水下机器人位置和姿态信息的捷联惯性导航系统，...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...
本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信...
本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信...
本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统,包括:视景显示计算机,与虚拟环境计算机进行网络通信连接;虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型,通过模型解算,生成各种虚拟传感器设备信息;电气...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式...
本实用新型提出用于培训ROV操作人员的一种遥控水下机器人模拟训练器。一种遥控水下机器人模拟训练器,包括操控装置,用于操作人员控制虚拟水下机器人位置和姿态的设备;控制系统,基于水下机器人的运动学和动力学...
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本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本实用新型涉及水下机器人控制技术，具体的说是一种水下机器人辅助控制系统。本实用新型包括捷联惯性导航系统和视景仿真系统，其特征在于，水下机器人载体上安装有传送水下机器人位置和姿态信息的捷联惯性导航系统，...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...
本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据...