Distributed underwater robot control system

一种分布式水下机器人控制系统,采用RS-485网络作为分布式控制的核心,由计算机主机节点和RS-485网络节点组成,其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行,它包括计算机主机和RS-232/RS-485转换器,RS-485网络节点以单片机为核心,主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点,各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务;计算机主机节点以及所有的RS-485网络节点都通过RS-485接口连接在一起,构成RS-485网络;软件由计算机主机程序和各单片机程序组成。本发明具有模块化、可扩展性强、组态灵活、可靠性高等优点