Internet的时变时延及数据丢包严重影响了互联网遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成了系统不稳定.为降低时变时延对遥操作机器人系统性能的影响,文中基于具可变滑动窗口的稀疏多元线性回归算法提出了单步时延预测算法,并在此基础上设计了基于事件预测的网络遥操作机器人系统.该系统在主端加入基于时延预测的离散路径管理器,它通过求解超前的优化函数,在线产生一个合适的预测路径的事件参数,从而提高跟踪性能和环境适应能力以应付突发事件的发生.根据Lyapunov稳定性定理,文中还推导得到了该系统的稳定性条件.本地实验和跨地区的遥操作机器人实验结果表明,文中方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的稳定性问题和性能下降问题.</p
Internet of Things(IoT)を実現するための無線規格として，理論上半径30km以上の広範囲を低データレート，低消費電力で通信可能なLoRaが急速に普及している．しかし，LoRaに関し...
在光纖骨幹網路中的光信號傳輸，因為其路徑長且傳輸速率高，容易受到光信噪比劣化與光纖色散之影響。對樹狀架構的光纖接取網路而言，由於其網路拓樸的特性，並無法使用傳統的光時域分析儀找出斷路分支。為了使光纖網...
近年来,机器人应用越来越广泛,尤其是“工业4.0”和“中国制造2025”概念提出之后,更是掀起了机器人应用的大潮,用机器人替代人工完成繁重的体力劳动甚至...
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本文提出一种新的基于事件的预测控制策略,在保证系统稳定的同时,能适应环境的不断变化和应付突发事件,极大提高了系统的操作性能.该策略在主端设计一个基于时延预测的路径管理器,在线产生一个适当的预测事件,以...
为了解决大时变时延遥操作系统的预测显示问题,提出了一种基于时延预测的预测显示算法,该算法把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动,并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿....
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推...
Internet连接了全球的计算机 ,它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会 ,但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备 .Web技术与机器人控制技术的结合 ,促成了基于 ...
针对物联网中服务数量的大规模性、服务描述的异构性以及设备服务的资源高度受限性和移动性等特点，提出了一种基于概率主题模型的物联网服务发现方法。该方法的主要特点是：1)利用英文Wikipedia构建高质量...
为了分析混杂半张量积网络遥操作系统模型的稳定性,先将其转化为脉冲切换系统,然后论证了稳定性.接着以混杂半张量积模型为参考模型,设计了一种非线性模型预测控制器.在预测控制器时延估计补偿中,将网络系统时延...
随着高性能计算机的应用和发展,并行应用程序所使用的处理器数越来越多,进程间的通信量也不断增多,这对应用程序的性能有很大影响。在采用一种快速傅里叶变换HFFT对曙光5000A进行性能测试时发现,MPI集...
研究了网络遥操作系统的半张量积建模问题.网络遥操作系统中存在人机交互以及大时延事件,这使得系统中既有离散事件动态又有连续动态,当系统的离散事件动态与底层连续动态相互作用耦合强烈时,系统的性能、行为分析...
针对外太空恶劣环境,在分析空间机器人遥操作系统安全隐患基础上提出了遥操作预测仿真系统框架,构建了三维遥操作虚拟场景,同时应用基于虚拟夹具的碰撞检测算法和基于时间戳的修正策略提升了预测仿真系统性能,并给...
物联网服务的建模和验证是当前物联网服务提供中的一个重要问题.文中将物联网服务的行为建模为其与相关环境实体的交互,并引入环境实体以刻画物理世界各种物体的属性和行为,从而将物联网服务能力建模为它能够导致的...
ПРОБЛЕМИ ОБРОБКИ ДАНИХ В МЕРЕЖАХ «ІНТЕРНЕТУ РЕЧЕЙ» Неоднорідність "речей" робить обсяг, швидкість т...
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