Add to ORKG对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围的下边界,上、下两个边界所围区域确定有效跟踪范围。湖上和海上试验证明了方法的有效性,提高了超短基线定位系统跟踪自治水下机器人自动航行的安全性和可靠性
本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自...
在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上，采用稳定水下机器人（AUV）平台，首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数，取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用...
本实用新型涉及自治水下航行器，具体地说是一种用于自治水下航行器附体分离的低噪音分离机构，包括机体、火工动作机构、连接卡扣、扭簧销轴、连接卡舌、上部楔块及下部楔块，扭簧销轴安装在机体上，连接卡扣铰接于扭...
对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围...
水声信道是一个极其复杂的信道，其多径效应使信号产生衰落，严重影响了水声通信系统的性能，实现高速、可靠的水声通信已经成为世界性难题。语音，作为人类相互之间沟通的主要桥梁，使得水声语音通信在水声通信技术的...
本发明涉及水下机器人技术领域。水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的水下机器人和声信标的距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信...
水声通信涉及国防水声学和民用海洋开发、利用诸多方面，受到各个国家的高度重视，水声通信技术也是我国海洋事业中急待研究开发的重要项目之一。水声通信信道具有强多途、大衰减、高噪声和严带限等特异性，如此复杂的...
본 논문은 이미지 소나 에뮬레이터를 탑재한 자율무인잠수정 시뮬레이터를 기술한다. 최근 자율무인잠수정에 탑재된 이미지 소너를 활용하여 다양한 수중 임무가 자동화되고 있다. 이미지 소...
随着水声通信技术和信息处理技术的发展，特别是信息处理技术的飞速发展引起的在世界范围内的军事变革，各国越来越重视和加强水声系统的研究。然而，水声信道是一个极其复杂的时间－空间－频率变参随机信道，具有高衰...
水声通信是目前在海洋中实现有效通信的最主要方式，因此水声通信技术研究在军事领域及经济领域都有非常重要的意义。海洋水声信道具有噪声高、带宽窄、存在严重的多途径延迟现象等特点，它是在时-空-频域随机变化的...
21世纪人类开始全面开发和利用海洋资源，而水声通信作为水下唯一的无线通信方式受到越来越多的重视。相比于传统无线信道，水声信道更为复杂，具有时-空变、高噪声背景、强多径干扰以及多普勒现象严重等特点。即使...
The effective tracking area of ultra short baseline (USBL) systems strongly relates to the safety of...
被動聲學已被視為觀察海洋生物及進行長時間水下環境監測的一項重要工具，由於聲學的錄音資料量龐大，故需要即時有效的自動化偵測器，快速辨識聲音訊號、篩選重要數據。本研究之聲音偵測器，主要可分為「特徵萃取」和...
近年来，随着世界各国加快开拓海洋的步伐，民用、军事等领域对水声通信网络提出了深入的需求。水声通信网络是数字化智慧海洋建设的关键技术，为人类开发、认识和管理海洋开辟便捷的途径，使得沉睡在海洋的数据发挥巨...
随着人类对海洋资源和海洋空间的需求增多，对海洋资源开采等水下活动需要水声通信的支持，所以对水声通信的研究进行得十分火热，有必要构建一个高鲁棒性的水声通信系统。 本文主要研究Chirp扩频技术，此技术不...
本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自...
在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上，采用稳定水下机器人（AUV）平台，首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数，取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用...
本实用新型涉及自治水下航行器，具体地说是一种用于自治水下航行器附体分离的低噪音分离机构，包括机体、火工动作机构、连接卡扣、扭簧销轴、连接卡舌、上部楔块及下部楔块，扭簧销轴安装在机体上，连接卡扣铰接于扭...
对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围...
水声信道是一个极其复杂的信道，其多径效应使信号产生衰落，严重影响了水声通信系统的性能，实现高速、可靠的水声通信已经成为世界性难题。语音，作为人类相互之间沟通的主要桥梁，使得水声语音通信在水声通信技术的...
本发明涉及水下机器人技术领域。水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的水下机器人和声信标的距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信...
水声通信涉及国防水声学和民用海洋开发、利用诸多方面，受到各个国家的高度重视，水声通信技术也是我国海洋事业中急待研究开发的重要项目之一。水声通信信道具有强多途、大衰减、高噪声和严带限等特异性，如此复杂的...
본 논문은 이미지 소나 에뮬레이터를 탑재한 자율무인잠수정 시뮬레이터를 기술한다. 최근 자율무인잠수정에 탑재된 이미지 소너를 활용하여 다양한 수중 임무가 자동화되고 있다. 이미지 소...
随着水声通信技术和信息处理技术的发展，特别是信息处理技术的飞速发展引起的在世界范围内的军事变革，各国越来越重视和加强水声系统的研究。然而，水声信道是一个极其复杂的时间－空间－频率变参随机信道，具有高衰...
水声通信是目前在海洋中实现有效通信的最主要方式，因此水声通信技术研究在军事领域及经济领域都有非常重要的意义。海洋水声信道具有噪声高、带宽窄、存在严重的多途径延迟现象等特点，它是在时-空-频域随机变化的...
21世纪人类开始全面开发和利用海洋资源，而水声通信作为水下唯一的无线通信方式受到越来越多的重视。相比于传统无线信道，水声信道更为复杂，具有时-空变、高噪声背景、强多径干扰以及多普勒现象严重等特点。即使...
The effective tracking area of ultra short baseline (USBL) systems strongly relates to the safety of...
被動聲學已被視為觀察海洋生物及進行長時間水下環境監測的一項重要工具，由於聲學的錄音資料量龐大，故需要即時有效的自動化偵測器，快速辨識聲音訊號、篩選重要數據。本研究之聲音偵測器，主要可分為「特徵萃取」和...
近年来，随着世界各国加快开拓海洋的步伐，民用、军事等领域对水声通信网络提出了深入的需求。水声通信网络是数字化智慧海洋建设的关键技术，为人类开发、认识和管理海洋开辟便捷的途径，使得沉睡在海洋的数据发挥巨...
随着人类对海洋资源和海洋空间的需求增多，对海洋资源开采等水下活动需要水声通信的支持，所以对水声通信的研究进行得十分火热，有必要构建一个高鲁棒性的水声通信系统。 本文主要研究Chirp扩频技术，此技术不...
本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自...
在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上，采用稳定水下机器人（AUV）平台，首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数，取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用...
本实用新型涉及自治水下航行器，具体地说是一种用于自治水下航行器附体分离的低噪音分离机构，包括机体、火工动作机构、连接卡扣、扭簧销轴、连接卡舌、上部楔块及下部楔块，扭簧销轴安装在机体上，连接卡扣铰接于扭...