Add to ORKG随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于Web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离，实现了任意节点的访问机制，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题，它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。 本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的简单操作。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作：另一方面，由远端的摄象机等把现场的信息加以采集，并实时传输到远程控制方。系统采用Windows DNA(Distributed Network Architecture)模型，Windows DNA模型的分层结构，利用组件完成主要业务中间层功能，系统逻辑清晰，可扩展性好，提高了服务器的工作性能。由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过Web浏览器对六自由度机器人进行控制。同时，通过图象和传感器等进行信息反馈，提供了一个有效的方法，使得可以在Internet上实现机器人现场信息的远距离传输。自定义了CAN的应用层协议，通过自定义的CAN协议，不仅可以实现机器人和服务器间的命令传输，而且可以完成它们之间的作业文件的传输。利用组件对象封装了对机器人的控制方法，客户远程调用组件对象从而实现对机器人的控制，定义了组件的IDL接口文件。 Web服务器端脚本调用组件，使用脚本语言开发的周期短，...