无线传感器网络一般具有自组织、随机部署、环境复杂、传感器节点资源有限、网络拓扑经常发生变化的特点。这些特点使拓扑控制成为挑战性研究课题,同时,也决定了拓扑控制在无线传感器网络研究中的重要性:首先,拓扑控制是一种重要的节能技术,是延长网络寿命的重要手段,保证覆盖质量和连通质量,能够提高网络的可靠性、可扩展性等其他性能。拓扑控制对网络性能具有重大的影响,因而对它的研究具有十分重要的意义。 当前拓扑控制算法主要分为两类分布式与集中式,无论是功率控制还是睡眠调度,都是基于分布式的,分布式是一种先进的计算方式,但是现阶段的无线传感器网络资源受到的限制太大,采用的分布式算法,不但不能充分发挥分布式的优势,而且对无线传感网的性能带来了严重影响。例如在关于睡眠调度的算法设计中动辄说网络规模极大、节点分布密集,但是现实应用中的网络却是规模较小,节点数目有限,根本不符合睡眠调度算法的条件;而功率控制如较为实用的XTC算法,根本就没有考虑无线链路质量固有的动态特性,更遑论其它复杂的理想算法了。 本文引入一种集中式的拓扑控制算法,集中式拓扑控制算法首先要做的是全网信息的采集与更新,信息的流通有赖于链路质量,本文在研究无线链路特性的基础上,提出了一种结合链路历史信息与当前信息可预估链路未来状况的评估方法PL2QE,从而得到使节点得到链路质量高且相对稳定的邻居,在此基础上提出一种邻居管理算法DCNMP,为构建鲁棒拓扑打下基础。 在信息收集完成后,本文从负载均衡入手进行拓扑控制。由于网络部署的随机性,无线传感网中存在很严重的能量空洞问题,再者当前的应用还主要集中于汇聚型数据采集,漏斗效应更是不容忽视。基于此,本文提出基于负载均衡的集中式拓扑控制算法LBTC,该算法通过建立负载均衡树实现全网负载均衡,实验证...
粒子方法是一类用于研究复杂物理问题的数值模拟方法,其基本思路是将研究对象离散为大量具有特定物理意义的粒子,根据粒子间相互作用进行数值模拟,对模拟结果进行统计,复现对象的行为。 前处理是采用粒子方法进行...
随着机器人与自动化技术不断向前发展,越来越多的工业机器人被应用于搬运、装配、分拣、码垛、喷涂等工业现场,代替人类完成那些危险、枯燥或者繁重的工作。然而,目前工厂实际应用的工业机器人绝大部分仍是以示教—...
月球是离地球最近的天体,探索月球是人类认识太空的第一步。相比地球,月球环境非常恶劣,人类无法长时间在月球上进行各种考察活动,将月球探测车送上月球,通过其采集月表的岩石、土壤样品以获得月球的各种详细信息...
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视觉位姿测量即利用视觉技术来感知和获取周围环境中的地理或人工信标的相对位置信息,从而计算载体相对于目标的位置和姿态。视觉位姿测量在科研、工业、医疗、娱乐、军事、空间开发等领域具有十分重要的应用价值。 ...
机器人网络遥操作中,由于信息的传递过程中具有不确定时延等特征,一方面造成操作者无法及时准确地了解现场信息,另一方面,更无法就机器人当前所处状态给予有效的控制。严重时这种现象甚至造成整个系统的不稳定。针...
2011年的汉诺威工业博览会上正式提出工业4.0的概念,意味着工厂逐渐朝着智能化的方向发展。工业现场为了适应这种新的变化而采用机械臂代替人进行工厂作业。但是当前机械臂的工作主要依靠于人工示教方法,这种...
今天,无线网络已经深入到了世界的各个领域之中,随着传感器/射频技术以及各种无线技术的发展,将无线mesh网络技术引入到工业应用之中,如工业监测和工业控制应用,已经被提上日程而且正成为当前新的研究热点。...
脑卒中疾病是导致成年人残疾的主要原因,给家庭和社会造成了巨大影响,积极主动的康复训练有助于脑卒中患者康复。手作为人体最重要的运动和感觉器官之一,其运动模式复杂。同时,手也是身体末端器官,康复难度极大。...
本文以中国科学院知识创新工程重要方向项目“全自动激光拼焊成套装备关键技术研究与示范应用”及沈阳市科技攻关项目“激光视觉焊缝自动跟踪与质量检测系统”为依托...
随着控制科学与智能制造的发展进步,国防企业为发射药行业提出了新的要求。为改善单基发射药生产线生产过程连续化、智能化程度低的工作现状,以生产过程中的重要工况作为研究对象,研究了一系列生产过程控制策略与故...
纳米技术被认为是21世纪最有发展前景的研究方向之一,其发展将对各个领域产生深远影响,因此当今各国都将纳米技术研究作为国家发展战略。1986年原子力显微镜(Atomic Force Microscopy...
本文主要是探討在股票單日漲跌幅限制下市場非恆久性失衡體系的一些經濟現象,以及管制是否真正具有穩定價格之功能,將以實證之方式佐以稍簡化之理論模型來驗證所要探討的命題。由於以往之研究有 (1) 以真實資料...
本文以激光拼焊为背景,针对基于结构光的视觉测量系统中相关的技术问题和应用需求,参考国内外相关技术和研究,结合相关图像处理算法对焊缝质量检测相关技术进行研究。首先本文介绍了基于结构光的焊缝视觉检测系统,...
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