Robot dynamic analysis and calculation of Motor selection

本文针对SIAl20机器人模型，利用ADAMS的动力学仿真功能，对机器人的动力学分析、仿真技术进行了深入、系统的研究。在机器人的动力学仿真分析方面。建立了机器人仿真模型，提出各部件的惯性参数计算方法以及机器人动力学分析中，动力效应补偿的原因、动力效应补偿的方法，然后计算得出补偿后的机器人各杆件的惯性参数。着重阐述动力学仿真的主要理论、计算方法、函数理论。针对机器人动力学分析的特点，提出两种动力学分析方法：有路径搜索方法和无路径搜索方法。利用无路径搜索方法计算机器人全空间内的极限载荷，得出仿真数据。通过有路径搜索方法求解具体运行条件下的载荷情况。研究有路径搜索理论的运动学、动力学原理和实施方法，介绍了典型路径下的仿真过程，求解得到仿真数据。研究、分析了齿轮耦合传动腕关节的结构特点、运动学和动力学理论。计算腕关节的运动和动力参数。明确提出电机选择方法，利用仿真数据选取相应型号的伺服电机，最后从电机的选择角度来评价电机的各性能参数，确定电机各参数在电机选择过程中作用本文从机器人的运动学、动力学参数设计角度出发，利用动力学仿真软件建立一套完整的设计分析系统的方法，与以往的简化设计方法相比，提高了机器人系统的设计精度，很好地解决了机器人本体设计中参数无法精确确定的难题。因此对于快速、准确地开发机器人本体，提高机器人性能具有重要意义