Add to ORKGAGV(Automated Guided Vehicle)是一种陆地自主运动机器人，能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径自主行驶。采用AGV的目的是为了避免人类在危险环境下受伤，使人类从单调的工作中解脱出来。目前AGV已经被广泛应用在制造业、医药、航天和军事等领域。其功能的实现涉及许多关键领域，包括传感器技术、数据融合、图像处理和轨迹规划以及先进控制算法等。本课题以嵌入式Linux应用于AGV的视觉导航为背景，采用时下非常流行的ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统,从AGV视觉导航的控制需求入手，利用video-4-Linux采集视频，并通过使用Sobel算子图像处理法、直线Hough变换法、动态二值化后直线Hough变换法、最小二乘法等来提取这些边缘信息，实现了一种基于嵌入式Linux的AGV视觉导航方案。此外，还研究了这种AGV视觉导航系统的实时性，并通过3种方法来提高视觉导航的精度和导航速度。本文最后通过对传统系统设计和嵌入式系统设计的比对，总结出了采用嵌入式系统进行系统开发的流程以及所具有的优势。论文的主要工作包括：AGV系统的控制需求分析，在嵌入式Linux系统上AGV视觉导航的设计：嵌入式系统交叉编译环境的建立、嵌入式Linux系统的移植、内核编译、驱动程序加载、文件系统制作、Linux视频采集设计、图像算法比较、路径信息提取和实时性分析。本文的研究结果对于以后开发基于嵌入式Linux的视觉导航方向研究工作具有较好的指导意义