Controle inteligente aplicado a uma mesa de coordenadas de dois graus de liberdade

This work presents the design and construction of an X-Y table of two degrees of freedom, as well as the development of a fuzzy system for its position and trajectory control. The table is composed of two bases that move perpendicularly to each other in the horizontal plane, and are driven by two DC motors. Base position is detected by position sensors attached to the motor axes. A data acquisition board performs the interface between a laptop and the plant. The fuzzy system algorithm was implemented in LabVIEW® programming environment that processes the sensors signals and determines the control variables values that drive the motors. Experimental results using position reference signals (step type signal) and straight and circular paths reference signals are presented to demonstrate the dynamic behavior of fuzzy systemCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível SuperiorApresentam-se, neste trabalho, o projeto e a construção de uma mesa de coordenadas de dois graus de liberdade, bem como o desenvolvimento de um sistema fuzzy para o controle de posição e trajetória dessa mesa. A mesa é composta de duas bases que se movimentam perpendicularmente entre si, no plano horizontal, e são acionadas por dois motores de corrente contínua. As posições das bases são detectadas por dois sensores de posição acoplados aos eixos dos motores. Uma placa de aquisição de dados realiza a interface entre um computador portátil e a planta. O algoritmo do sistema fuzzy foi implementado no ambiente de programação LabVIEW®, que processa os sinais provenientes dos sensores e determina as variáveis de controle que acionam os motores. Resultados experimentais utilizando sinais de referência de posição (sinais tipo degrau) e sinais de referência de trajetórias retilíneas e circulares são apresentados para mostrar o comportamento dinâmico do sistema fuzz