DESIGN AND IMPLEMENTATION OF ROBOT STEREO VISION CONTROL

V diplomskem delu je predstavljena izvedba in načrtovanje vodenje robotskega mehanizma stereo vida, ki posnema delovanje človeškega vida in premike glave. Vsebuje postopek pridobitve optimalnih parametrov PID regulatorja uporabljenega za vodenje posameznih osi mehanizma s pomočjo programskega paketa Matlab in CAD programa Catia, aplikacijo za nastavitev referenčnega položaja robotskega stereo vida v programskem paketu LabView, postopek nastavljanja parametrov regulacije v skladu z zahtevami po prenihaju in nastavitvenim časom, postopek za realizacijo dinamične analize mehanizma in izračun oddaljenosti ter določitev koordinat robota v prostoru.The thesis presents the design and control planning of a stereo vision robot mechanism that mimics the human eyes and head movements. It contains a procedure for obtaining optimum PID controller parameters used to run robot mechasnism axes through the software package Matlab and Catia CAD program, an application for setting the reference position of the robot stereo vision in LabVIEW, a process control parameter in accordance with the requirements for setup an overshoot time, a procedure for realization of dynamic analysis of the mechanism and a calculation of the distance and coordinates determination of the robot in space