Control Of Legged Robots

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2009Bu tezde, hareket etmek, bir yerden bir yere gitmek için ayaklarını kullanan robotlar hakkında çalışılmıştır. Ayaklı robot hareketlerinin incelenmesindeki önemli bir sebep, farklı arazilerde hareket edebilmenin zorluğudur. Bu çalışmada incelenen modeller yürüme ve koşmanın temellerini anlamamızı sağlamıştır. Modeller elde edildikten sonra, modellerin kontrol çalışmaları benzetim programları aracılığıyla incelenebilir. İlk olarak, “Compass Gait Model” ile birlikte yürümenin esasları çalışıldı. Bu modelle birlikte yürüme işinin temelleri MATLAB kullanılarak incelendi. Daha sonra hayvanların nasıl koştuğunu ve koşarken kaslarında ve tendonlarında depoladıkları enerjiyi nasıl kullandıklarını anlamak için “SLIP Model” incelendi. Bu model kanguru gibi zıplayarak ilerleyen hayvanları modelleyebilmek için kolay bir modeldir. Ayrıca, bu model koşma işini temellerini içeren “BSLIP” modeli anlamak için bir yararlı bir adımdır. Koşma işi en az iki bacak ve süreç içinde uçuş modu barındırır. BSLIP model iki bacak ve bacaklarında yaylar içerdiğinden koşma işini iyi bir şekilde temsil eder. Son olarak da bu tezde, bar şeklinde kütlesi olan model incelenmiştir.This study is about the robots which use legs for locomotion. An important reason for exploring the use of legs for locomotion is the difficulty of mobility in different terrains. The models which are studied in this study make us to understand basics of walking and running. Once the models are obtained, the control job can be studied for them with simulations. First, the basics of walking are studied with the “Compass Gait Model”. The fundamentals of walking are examined by this model by using MATLAB. Then the “SLIP Model” is studied to understand how animals store energy with their muscles and tendons. This model can be a simple model for hoping animals like kangaroos. Also that is a step for “BSLIP” model, which is a useful model that includes fundamentals of running. Running contains at least two legs and flight phase while moving. BSLIP model is a good way of representing running because of his two legs and spring loaded structure. Finally, the model with a bar mass on the hip is introduced.Yüksek LisansM.Sc