Development Flight Control System Based On Robust Kalman Filter

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2004Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2004Uçuş kontrolü her zaman aktüalitesini korumakta ve bu konuda değişik çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada uçuşun kontrolü LQR vasıtasıyla yapılmış ve Kalman filtresi uygulanarak durum değişkenleri değerlendirilmesi yapılmıştır. Ölçüm yolu ile elde edilmiş sinyaller belli gürültüler içermektedir. Dolayısıyla durum değişkenleri gerçek değerlerden farklı değerlere sahip oluyorlar. Bu tür problemlerde genel olarak durum değerlendirilmesi (estimation) yapılmaktadır. Durum değerlendirme algoritması olarak Kalman filtresi geniş uygulama alanına sahiptir. Çalışmada ölçüm yolu ile elde edilmiş uzunlamasına ve yanlamasına hareket parametreleri Kalman filtresi ile değerlendirilerek grafik simülasyonları yapılmıştır. Bazı durumlarda ölçüm kanalında bozulmalar oluşmaktadır. Optimal Kalman filtresi bu tür bozulmalara karşı dayanıklı değildir. Odur ki bu tür problemlerde dayanıklı durum değerlendirme algoritmasına gerek duyulmaktadır. Bu çalışmada dayanıklı durum değerlendirme algoritması olarak Robust Kalman filtresi ölçüm kanalında oluşan bozulmalar sırasında uçağın uzunlamasına ve yanlamasına hareket parametrelerini değerlendirmek için uygulanmış ve grafik simülasyonlar yapılmıştır.Flight control always remained as an active theme and there’s been many studies related with this theme. In this study flight control was designed according to LQR method and Kalman filter was applied to get the best estimation of state variables. Signals received by measurement devices include some noisy terms. Thus state variables differ from actual values. In such conditions state estimations are made. Kalman filter is widely used application as an estimator. In this study the Kalman filter was applied to measurements of longitudinal and lateral motion parameters of the aircraft and according to this were drawn graphical simulations. In some conditions, failures occurred in measurement channels. The optimal Kalman filter is not robust in such situations. The Robust Kalman filter was applied in estimation of longitudinal and lateral motion parameters of the aircraft in such conditons and graphical simulations were drawn respectively.Yüksek LisansM.Sc