Design Of The Stewart Platform

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2009Bu çalışmada paralel manipülatörlerin en bilinen tipi olan Stewart Platformu mekanizmasının belirlenen tasarım kriterlerini karşılayacak şekilde tasarlanması amacıyla kullanılabilecek yöntemler araştırılmıştır. Sınırları tanımlanan çalışma uzayını sağlayacak mekanizma boyutları Parametre Uzayı Yaklaşımı kullanılarak belirlenmiştir. Uç elemanının taşıyabileceği yüke bağlı eyleyici kuvvetlerinin belirlenmesi amacıyla dinamik benzetimlerden faydalanılmıştır. Bu benzetimler ile tek eksen üzerinde ve referans yörünge takibi esnasında sistemin davranışı incelenmiştir. Çok gövdeli sistem benzetimlerinden elde edilen sonuçlar sistemin doğrusal olmayan matematik modelinin çıkışları ile karşılaştırılarak modellerin doğrulanması gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan sistemin eyleyici sınırlarına bağlı azami yük ve ivme değerleri hesaplanmıştır. Kullanılan yöntemler ile bu tip mekanizmaların tasarım hesaplamaları için bir prosedür geliştirilmeye çalışılmıştır.In this study the methods which can be applied to the design of the most common type parallel manipulator, the Stewart Platform mechanism according to the design criteria are investigated. Mechanism dimensions which will provide the workspace with the specified limitations are computed using the Parameter Space Approach. Dynamic simulations are performed to calculate the actuator forces according to the maximum end-effector load. These simulations were used to reveal the behaviour of the system during movement along single axis and along trajectory. The results taken from the multi-body simulations are compared to the outputs of the nonlinear mathematical model of the system to verify the two models. The maximum payload and the maximum acceleration values are specified according to the limits of the actuator forces in the designed system. Using the given methods, a procedure was developed for the design calculations of similar type mechanisms.Yüksek LisansM.Sc