Kinematic Design Of A Multi-axle Steering Mechanism For A Three Axle Special Purpose Vehicle

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2010Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2010Bu çalışmada çift akstan dümenlenen, üç akslı, özel maksatlı bir taşıtın direksiyon sisteminin kinematik tasarımı yapılmıştır. Bu kapsamda, öncelikle dönme hareketi,dönme hareketini etkileyen ön aks parametreleri ve direksiyon sistemleri incelenmiş,yapılan inceleme sonucunda taşıtın ön iki aksından dümenlenmesine karar verilmiştir. Taşıtın aks ağırlıkları ve direksiyon sistemlerinin tork kapasiteleri dikkate alınarak çift kutulu direksiyon sisteminin kullanılmasına karar verilmiştir. Ardından taşıtın aks geometrisi ve aks yerleşimi göz önünde bulundurulmuş, direksiyon kutuları ile tekerlekler arasında hareketin iletimini sağlayacak direksiyon mekanzimasının ön tasarımı CATIA programı kullanılarak yapılmıştır. Ön tasarımı yapılan mekanizmanın, üç boyutlu matematik modeli MATLAB programında kurulmuş, bu model ile yapılan konum analizi sonuçları aynı tasarım için CATIA DMU Kinematics ve ADAMS view programlarında kurulan kinematik modellerin konum analizi sonuçları ile kıyaslanmış ve sonuçların büyük oranda uyum sağladığı görülmüştür. Bu aşamadan sonra MATLAB modeli kullanılarak direksiyon mekanizması optimize edilmiştir. Optimizasyonda tekerlek sapma açılarının Ackermann geometrisinden farkını gösteren direksiyon hatası değeri, benzer çalışmalarda uygun kabul edilen değerlere düşürülmüştür. Son olarak kinematik olarak optimize edilen bu mekanizma üzerindeki kuvvetler ADAMS view programında oluşturulan modelde belirlenmiş, kritik parçalar ANSYS workbench 10 programı kullanılarak yapılan sonlu elemanlar analiziyle gerilmeler açısından kontrol edilmiştir.In this research, kinematic design of a multi-axle steering system for a three-axle special purpose vehicle has been performed. In this context, existing steering systems are inspected first and it is decided to steer the first two axles of the vehicle.By considering axle loads, it is determined to use master and slave type two steering box for the actuation of the system. Then, the preliminary design of the linkage mechanism that transmits motion from steering boxes to the tires has been completed by using CATIA. MATLAB is used for constructing the 3D mathematical model of that linkage mechanism. Position analysis of the system is also performed by using DMU kinematics and ADAMS view, the results of these two programs are used for the confirmation of the results of MATLAB model. After the confirmation, the MATLAB model is used for optimization of mechanism. The steering error reduced to an acceptable value in this optimization. In the end of the study, the forces on the components of optimized steering mechanism are found by using the dynamic model of ADAMS view. The maximum values of those forces are used in ANSYS workbench 10 to check maximum stresses on critical components.Yüksek LisansM.Sc