Controladores lineares monovariáveis do tipo PID em canais

Em canais, o controlo local manual é um exemplo de controlo em malha aberta. Por sua vez, os controlos local e central automáticos são exemplos de sistemas em malha fechada. A maioria dos sistemas de canais possui um controlo local automático, usando, quase sempre, uma malha fechada para uma profundidade (ou nível de água) no trecho de canal entre órgãos de controlo consecutivos (a de montante, a de jusante ou uma intermédia). Nestes casos, os controladores têm por objectivo a reposição da variável controlada no seu valor de referência. Os controladores usuais são do tipo monovariável linear, respondendo aos desvios da variável controlada relativamente ao seu valor de referência através de acções do tipo proporcional (P), integral (I) ou derivativa (D), sendo frequentes as combinações PI e PID. Neste artigo, apresentam-se e caracterizam-se este tipo de controladores, os seus modos de controlo e ainda os seus algoritmos ou aplicações mais conhecidas