Contribuciones al desarrollo de laboratorios virtuales y remotos en robótica

Esta tesis cubre un amplio rango de conceptos desde la automática antigua hasta los laboratorios virtuales y remotos, pasando por los vehículos y manipuladores robóticos. La Tesis está estructurada para que pueda utilizarse como ejemplo de un conjunto de prácticas docentes desarrolladas alrededor de la robótica pedagógica. La idea inicial fue la de construir VANTER (Vehículo Autónomo No Tripulado Especializado en Reconocimiento). Este prototipo robótico ha servido de multiplataforma con el objetivo de desarrollar hardware y probar distintos sistemas. Como consecuencia, se han llevado a cabo varios desarrollos entre los que se incluye un instrumento virtual educacional denominado 3D Robotic Arm Simulator (3D-RAS). De esta forma surgió el Laboratorio de Ensayo de Robots (LER), con el propósito de crear un entorno virtual en el que tanto profesores como alumnos pudieran manejar instrumentos reales accesibles desde Internet.____________________________________________________________This Thesis covers a wide range of concepts from old Automatic to the virtual and remote laboratorios, going through robotic vehicles and manipulators. The Thesis is structured so that it can serve as an example of a set of educational practices developed around pedagogical robotics. The initial idea was building VANTER (Spanish acronym of Autonomous Vehicle Not Manned Specialized in Recognition). This robotic prototype has served as multiplatform with the objective of developing hardware and testing different systems. As consequence, several developments have been carried out among an educational virtual instrument (VI) denominated 3D Robotic Arm Simulator (3D-RAS) is included. Thus the Laboratory of e-Learning for Robots (LER) arose with the purpose of creating a virtual environment in which teachers as well as students could manage accessible real instruments from Internet