Adaptación de Arquitecturas Software de Control de Robots en Tiempo Real a Plataformas Hardware Genéricas, Parametrizables y Reconfigurables

En este artículo se presenta la implementación en una plataforma hardware reconfigurable de una arquitectura jerárquica y parametrizable para controlar ejes de robots de propósito general. Previamente se diseñó una arquitectura software de referencia para unidades de control de robots de servicios teleoperados (ACROSET), descrita con una notación semiformal, UML (Unified Modelling Language). Esta arquitectura fue implementada inicialmente con el lenguaje Ada95, utilizando como plataforma un PC industrial. En el presente trabajo, utilizando el lenguaje VHDL y las herramientas Xilinx ISE 4.2, se presenta una implementación puramente hardware de dicha arquitectura en una FPGA. Todo este desarrollo se enmarca dentro de la investigación que realiza la División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE) de la Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT), a través del proyecto europeo “Environmental Friendly and cost-effective Technology for Coating Removal” (EFTCoR)