Development and evaluation of a robot trilateration localization system using four beacons

Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do ParanáKAWASHIMA, S. Y. Esta dissertação tem como objetivo investigar a localização de robôs móveis em um ambiente de software virtual (Simtwo) usando quatro beacons e um sensor LiDAR. A localização de robôs desempenha um papel crucial em várias indústrias e aplicações, como robótica, automação e navegação. Uma localização precisa é vital para que os robôs móveis possam navegar e desempenhar tarefas de forma eficaz. Para alcançar a localização, beacons artificiais são usados como pontos de referência. Para fazer isso, um método comumente usado é a trilateração, que requer pelo menos três beacons para serem reconhecidos simultaneamente, juntamente com a distância entre elas e o robô. Usando essa técnica e um algoritmo de identificação de beacons, este trabalho calculará a posição global estimada e erros associados de um robô em uma simulação virtual da Robot Factory no Simtwo.KAWASHIMA, S. Y. Esta dissertação tem como objetivo investigar a localização de robôs móveis em um ambiente de software virtual (Simtwo) usando quatro beacons e um sensor LiDAR. A localização de robôs desempenha um papel crucial em várias indústrias e aplicações, como robótica, automação e navegação. Uma localização precisa é vital para que os robôs móveis possam navegar e desempenhar tarefas de forma eficaz. Para alcançar a localização, beacons artificiais são usados como pontos de referência. Para fazer isso, um método comumente usado é a trilateração, que requer pelo menos três beacons para serem reconhecidos simultaneamente, juntamente com a distância entre elas e o robô. Usando essa técnica e um algoritmo de identificação de beacons, este trabalho calculará a posição global estimada e erros associados de um robô em uma simulação virtual da Robot Factory no Simtwo