Otimização de um sistema robótico para movimentação e transposição de obstáculos em cabos

As redes de distribuições aéreas (RDAs) desempenham um papel fundamental no fornecimento de energia elétrica aos setores comerciais, industriais e residenciais em todo o território nacional. No entanto, em virtude da diversidade de fenômenos climáticos, essas instalações tendem a deteriorar-se ao longo do tempo, requerendo inspeções contínuas para detectar possíveis defeitos. Estas inspeções são realizadas do solo, onde uma equipe de profissionais captura fotos térmicas dos componentes instalados na linhas de distribuição LDs. Porém, por conta da distância destes componentes ao chão, os objetos acabam ficando demasiadamente pequenos nas imagens capturadas, dificultando a identificação do modelo, e, principalmente, possíveis defeitos. Visando abordar esse desafio, o Laboratório de Robótica Prof. Raul Guenther (LAR) da Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) e as Centrais Elétricas de Santa Catarina (CELESC) em conjunto desenvolveram uma nova estratégia para a inspeção de RDAs. Nesta, foi elaborado um robô que realiza inspeções automáticas em RDAs, com o propósito de otimizar o processo de monitoramento. O desenvolvimento desse robô foi uma empreitada multidisciplinar, demandando conhecimentos de diversas áreas da engenharia. A colaboração dos pesquisadores envolvidos no projeto permitiu a criação de um sistema inteligente, que auxilia na tarefa de identificação de potenciais problemas nas RDAs. Para assegurar autonomia energética e longos períodos de utilização do robô, aprimorando a eficiência e desempenho das equipes de inspeção, urge a necessidade da utilização inteligente da capacidade de carga do mesmo. Para que isso ocorra, é preciso minimizar perdas, utilizando motores adequados e sistemas de transmissão mecânica eficientes, assim como a conceituação de perfis de velocidade factíveis, considerando a potência disponível e o trabalho de deslocamento do mesmo sobre os cabos. Ademais, ao considerar a segurança durante os deslocamentos, evitando quedas e danos às estruturas das RDAs, reforça-se a importância de um perfil de movimento apropriado. Desta forma, este trabalho visa estudar a melhoria da autossuficiência do robô, visando o sistema eletro-mecânico, com uma proposta de encontro de segurança e eficiência. Dos resultados obtidos, foi possível prototipar um sistema de transmissão, alinhado com o consumo ideal da bateria do robô, assim como a definição de curvas de velocidade e aceleração adequadas para sua tarefa