Couplage entre asservissement visuel et reconstruction 3D par vision dynamique

International audienceWe present a way to achieve positioning tasks by visual servoing in the case of planar and motionless objects whose shape is unknown. Emphasize is made on the algorithm of 3d reconstruction. More precisely, the reconstruction phase is based on the measurement of the 2D displacements in a region of interest and on the measurement of the camera velocity. Once the parameters of the plane are known, a visual servoing scheme is used to control the orientation of the camera with respect to the object and to ensure that it remains in the camera field of view for any desired orientation. The 3D reconstruction phase is maintained active during the servoing to improve the accuracy of the parameters. Experimental results validate the approach.Cet article traite de la réalisation de tâches de positionnement par asservissement visuel dans le cas où l’objet observé est plan et immobile. Aucune connaissance a priori sur sa forme n’est nécessaire. Pour ce faire, une phase de reconstruction 3D est préalablement réalisée, elle conduit à l’obtention des paramètres du plan de l’objet dans le repère de la caméra. Ce calcul repose sur la mesure du déplacement 2D d’une zone d’intérêt et sur la mesure de la vitesse de la caméra. Une fois les paramètres du plan obtenus, un asservissement visuel permet de contrôler l’orientation de la caméra par rapport à l’objet et d’assurer qu’il reste dans son champ de vision quelle que soit l’orientation finale désirée. Précisons que la phase de reconstruction reste active pendant l’asservissement afin d’améliorer la précision des paramètres. Des résultats expérimentaux valident l’approche proposée quant à son efficacité et les précisions obtenues