Prototype Forklift Roda 2 (Self-Balancing Robot) Dengan Kendali PID Metode Ziegler-Nichols Berbasis Mikrokontroller

Dalam Industri pastinya banyak sekali bahan baku yang digunakan setiap harinya dan pengangkutannya pun bisa sampai 24 jam tanpa henti, maka dari itu keberadaan alat pengangkut barang sangat diperlukan seperti kendaraan forklift, keberadaan forklift dapat mempercepat proses angkut barang dibandingkan jika dibawa dengan tenaga manusia. Adapun badan forklift untuk saat ini kebanyakan terbilang cukup besar, sehingga lahan yang digunakan untuk pemarkiran forklift cukup besar pula, maka dari itu penulis mengupayakan untuk memperpendek badan forklift dengan membuat prototype forklift roda 2 menggunakan system PID (Self-Balancing Robot) berbasis mikrokontroller. PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID pada proyek ini akan memberikan aksi dengan mempertimbangkan sudut kemiringan yang diterima dari sensor Gyroscope dan Accelorometer terhadap Set-point dan akan diolah melalui mikrokontroller yang akan mempengaruhi arah, kecepatan dan jumlah step pada motor-stepper untuk membuat badan robot stabil. Selain itu dengan memanfaatkan deteksi massa barang menggunakan strain-gauge, maka nilai massa tersebut nantinya akan digunakan dalam penentuan set-point pada PID. Dari penelitian ini diketahui bahwa nilai Kcr (Kp Kritis) adalah 50, yang berarti nilai Kp adalah 30, namun nilai Kp tersebut masih menjadi nilai Kp semu karena jika nilai tersebut dimasukkan dalam program, maka robot menjadi tidak stabil, oleh karena itu dibutuhkan fine tuning dan didapatlah nilai Kp hasil fine-tuning dengan nilai Kp adalah 46, Ki adalah 2.2 dan Kd adalah 12. PID pada system robot masih memiliki sedikit goncangan namun masih bisa ditolerir untuk menjaga kestabilan robot. Dengan memangkas badan forklift, gerakan forklift menjadi lebih fleksibel karena hanya menggunakan sedikit ruang dalam pergerakannya dan mungkin jika prototype ini diterapkan dalam model kendaraan asli, maka penilitian ini mampu mengurangi penggunaan lahan parkir pada kendaraan forklift. Kata kunci: Forklift, PID, Set-Point, Motor-Stepper, Strain Gaug