μMote: interfaz hombre-máquina inalámbrica de control para robótica asistencial

El presente proyecto fin de carrera se enmarca dentro del ámbito de los dispositivos de control para robótica asistencial. Se busca desarrollar una interfaz que facilite a las personas discapacitadas y personas mayores el control del robot. Es importante la mejora continua de los robots asistenciales para facilitar las tareas cotidianas y proporcionar una mayor independencia a estas personas, pero también lo es la mejora en los dispositivos de control, intentando que éstos sean cada vez más sencillos y fáciles de utilizar. En este sentido la interfaz pretende simplicar el control del movimiento del robot, utilizando como mecanismo el propio movimiento de la persona. El dispositivo irá acoplado de forma solidaria al usuario, en la extremidad o parte del cuerpo que tenga mayor movilidad. Así, se pretende replicar el movimiento que efectúe la persona, en el robot. Para ello se ha realizado un diseño hardware en el que se integra en una misma placa de circuito impreso (PCB), un acelerómetro que detecta los cambios de inclinación en cada uno de los tres ejes espaciales, un microcontrolador que gestiona toda la información y un módulo inalámbrico que envía los datos obtenidos a un ordenador. El ordenador tiene que ser capaz de recibir esa información del movimiento de la PCB, mostrarla en pantalla, y en un futuro desarrollo, trasladarla al robot. En cuanto a la programación, se debe escribir un código para el microcontrolador y otro código para ejecutar en el ordenador, que consigan la funcionalidad buscada. Se diseña también un soporte físico para proteger y contener toda la electrónica de la PCB. El dispositivo debería ser pequeño, ligero, autónomo, barato y fácil de usar. También es importante la libertad de movimientos y por eso el diseóo incluye de base la característica de ser inalámbrico. Todo esto con la intención de que el control del robot sea lo más intuitivo y sencillo posibleThis final degree project falls within the scope of control devices for assistive robotics. It seeks to develop an interface that facilitates robot control for disabled and elder people. Continous development in assistive robots is important in order to achieve easier daily tasks and to provide greater independence to these people, but it is also important to improve control devices, trying that they are more simple and easy to use. In this sense, the interface pretends to simplify robot motion control, using the own person movement as mechanism. The device will be connected in solidarity to the user, in the end or body part which has more mobility. So, to replicate the person movement in the robot is pretended. A hardware design has been done for that, in what in a same printed circuit board (PCB) is integrated one accelerometer that detects tilting changes in each of the three spatial axes, one microcontroller that manages all the information, and one wireless module that sends the obtained data to the computer. The computer must be able to receive that PCB motion information, display it on screen, and in a future development, transfer it to the robot. In regard to programming, one code should be written for the microcontroller and another code should be written to run on the computer, so that both can achieve the desired functionality. A physical mounting for the PCB is also designed in order to protect and contain all the electronics. The device will be small, lightweight, autonomous, cheap and easy to use. Freedom of movement is also important and that is why the design includes wireless feature from the beginning. All this with the intention of achieving the simplest and most intuitive robot control.Ingeniería Técnica en Electrónic