Modelo paramétrico de la mecánica del robot MIMBOT : aplicación informática MIMBOT 3.5

El presente proyecto está ambientado en el rediseño y evolución del robot bípedo Pasibot, desarrollado por el grupo de investigación MAQLAB, de la Universidad Carlos III de Madrid. El robot Pasibot es un bípedo resultado de la combinación de mecanismos articulados clásicos, de tal forma que el diseño final es capaz de desarrollar la cinemática completa de la pierna humana. El robot Pasibot fue diseñado con menos actuadores que juntas biológicas tiene la pierna humana, disponiendo de un único grado de libertad. Esta condición de diseño restringe grandemente la movilidad del robot por lo que se decidió efectuar un rediseño del mismo, donde añadiéndole grados de libertad al mecanismo base y con el control adecuado, se conseguiría dotar al robot Pasibot de ciertas habilidades. Las nuevas capacidades comprenderían acciones tales como subir un escalón, alargar-acortar el paso, inclinar el pie, superar un pequeño obstáculo, etc. La modificación del diseño del Pasibot consistirá en colocar un par de actuadores lineales en cada uno de los puntos donde el mecanismo inferior de la pierna se fijaba a la cadera. Esta evolución del sistema mecánico del robot Pasibot se plasmaría en un nuevo robot bípedo: el MIMBOT. El objetivo principal de este proyecto fin de carrera es: Diseño de un modelo matemático paramétrico del robot bípedo Mimbot que contemple la variación cinemática y de los centros de masas de los elementos móviles de la pierna del robot y la implementación del modelo en una aplicación gráfica desarrollada con el software Matlab.Ingeniería Técnica en Mecánic