Estudio cinemático y dinámico de la condición de doble apoyo del bípedo PASIBOT

Este Proyecto Fin de Carrera forma parte de una sucesión de varios proyectos englobados dentro del grupo de Investigación MAQLAB del Departamento de Ingeniería Mecánica y del Departamento de Automática de la Universidad Carlos III de Madrid, para el desarrollo y el diseño de un robot bípedo que ha sido bautizado con el nombre PASIBOT. Las características que definen al PASIBOT es la de ser un robot bípedo de tamaño natural y ligero, capaz de imitar la cinemática de una pierna humana con tan sólo un actuador y por tanto, disponiendo solamente de un grado de libertad. A diferencia de la mayoría de los robots humanoides actuales, que poseen un número alto de grados de libertad para imitar a las juntas biológicas de la pierna humana. Esto hace que los diseños actuales de múltiples actuadores en las piernas de los robots, en la mayoría de los casos, el peso aumente debido a los motores, así como su coste directamente. Por ello, en este proyecto se buscan nuevas soluciones combinando técnicas de control de dinámica pasiva con la utilización de mecanismos clásicos como el pantógrafo, Chebyshev y el estabilizador, para la obtención de un paso humano, con tan solo un grado de libertad y por tanto la utilización de un solo actuador. El objetivo principal de este Proyecto Fin de Carrera es el estudio cinemático y dinámico en la condición de doble apoyo del PASIBOT, es decir, cuando se encuentra con ambos pies posados en el suelo. La necesidad de realizar este estudio se debe a que es un estado que aún no ha sido estudiado en profundidad y en el que pueden darse una serie de fenómenos que comprometan la estabilidad y el funcionamiento del caminar del robot.Ingeniería Técnica en Mecánic