Puesta en marcha y documentación del tobillo del robot humanoide RH2

El Robotics Lab de la Universidad Carlos III tiene prevista la construcción de un nuevo robot humanoide, el RH-2, sucesor del RH-1. Se trata de un humanoide que mejorará las prestaciones y movimientos del anterior. Este trabajo se centra en el tobillo del robot, prototipado en una plataforma experimental de péndulo invertido de dos grados de libertad. El principal objetivo consiste en un control total del mismo así como documentar y analizar en profundidad cada elemento que forma el tobillo. Para la integración de la plataforma con la unidad de control u ordenador, se dispondrá de una placa de conexiones, inicialmente realizada en una placa de puntos para su prueba, y posteriormente en una placa de circuito impreso, placa PCB. El control y creación de las trayectorias del péndulo lo conseguiremos gracias al programa Easy Motion Studio, en el que además podremos obtener graficas tanto de velocidad como de posición en cualquier momento. El sistema de sensorización de la plataforma estará documentado mediante el programa JR3-PCI, donde podremos ver las fuerzas y pares que se ejercen sobre la base de la plataforma. Mediante este estudio se validará la mecánica y electrónica del conjunto motor-reductor para su futura aplicación como tobillo mecánico, y se utilizará como plataforma para el desarrollo de estrategias de control para la estabilidad del humanoide.Ingeniería Técnica en Electrónic