Hmi_wiimote: la integración del mando inalámbrico Wii Remote dentro de la arquitectura software YARP

El grupo Robotics Lab de la Universidad Carlos III de Madrid, desarrolló allá por 2004 un primer prototipo de ASIBOT, un robot cuya finalidad era la ayuda y asistencia a personas discapacitadas y de la tercera edad. En 2008, gracias al trabajo del personal del departamento, se mejoraron las características del prototipo y se consiguió eliminar problemas encontrados en las fases de pruebas con usuarios reales de la anterior versión modificando ciertos componentes para superar las limitaciones del sistema de comunicaciones interno. Este proyecto fin de carrera forma parte de dicha evolución de manera que el objetivo principal es crear un software englobado en esta arquitectura llamada RCGv03 (Robot Component Guidelines v0.3) usada en la nueva evolución y cuya finalidad sea utilizar el periférico Wii Remote® de la conocida videoconsola Wii® de NINTENDO® para controlar el brazo articulado y realizar sus tareas. Al estar trabajando en un entorno donde se respetan las pautas que se vienen siguiendo desde la creación de este tipo de proyectos (RCGv03), este módulo es reutilizable para controlar cualquier dispositivo con las mismas características y es compatible con cualquier otro módulo de tal naturaleza como se demuestra al final del documento al utilizar el software creado por el compañero de trabajo Daniel García Sánchez, que consiste en una visualización de los datos enviados por un sensor mediante la herramienta “YARP view” en una pequeña ventana con varias líneas que representan las distintas variables del sensor además de ser capaz de mover los cinco grados de libertad del citado ASIBOT mediante la librería YARP y las conexiones pertinentes. Inicialmente el módulo de Daniel García Sánchez se creó para ser utilizado con un sensor de tipo MTi Xsens, pero gracias a esta estandarización de software es posible compatibilizarlo con el mando Wii Remote y visualizar sin ningún problema las cinco variables que porciona.----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Back in 2004, the Robotics Lab at the University Carlos III of Madrid developed a first prototype of ASIBOT, a robot designed to help and assist the physically handicapped and the elderly. In 2008, thanks to the work of the department staff, improvements were made in this prototype and problems in the first version, which had been found during the testing stages with real-life users, were eliminated. This was achieved by modifying certain components in order to circumvent limitations in the internal communication system. This final undergraduate project comes to form part of this process, in that its main objective is to design software to be included within the software architecture called RCGv03 (Robot Component Guidelines v0.3), which is used in the later stages of this process. The purpose of this new software is to use the Wii Remote from the well-known Wii video game console by NINTENDO to control the robot´s articulated arm and to perform its tasks. Having been created in an environment which continues to adhere to the original guidelines established for these types of projects (RCGv03), this module can be used to control any device with the same specifications, and is compatible with any other module which shares the same architecture. This is demonstrated at the end of the document when using software designed by my colleague, Daniel García Sánchez. This software uses a tool called "YARP view" to display the data sent by a sensor in a small window with several colored lines, each of which represents a different variable provided by the sensor. The software is also capable of moving the five degrees of freedom of the aforementioned ASIBOT using the YARP library and the appropriate connections. Originally, the module by Daniel García Sánchez was meant to be used with a MTi Xsens sensor. However, thanks to this standardization in software, it can also be made compatible with the Wii Remote and the five variables it provides can be viewed without difficulty.Ingeniería Técnica en Electrónic