Análisis del vuelco lateral del robot Pasibot : diseño de un mecanismo compensador

El proyecto PASIBOT surge con estas aspiraciones, y una vez desarrollado, es construido en el taller de la Universidad. Para su desarrollo, se realizaron análisis cinemáticos y dinámicos que trataron de predecir cuál sería el comportamiento del robot para así optimizarlo. Existen varios Proyectos Fin de Carrera sobre estos análisis. El hecho es que, una vez construido y puesto en funcionamiento, el comportamiento de éste no se correspondía exactamente con el obtenido en las simulaciones y análisis debido a causas tan diversas como las holguras entre elementos mecánicos, el comportamiento elástico de los mismos, el equilibrio del conjunto… Este proyecto, por tanto, se encuentra dentro del proyecto global de la construcción del bípedo, en la fase de análisis posterior a la construcción del prototipo, para tratar de dilucidar algunos de estos efectos imprevistos en la fase previa a la construcción y tratar de corregirlos. Tener el modelo ya construido, supone la posibilidad de crear un modelo virtual a partir del mismo que recree con mayor exactitud su movimiento y realizar un análisis posterior más certero. Los objetivos principales del presente proyecto son, en primer lugar, determinar la trayectoria real del centro de masas a lo largo de un paso; en segundo lugar, determinar las causas de este desequilibrio y cuantificarlas; y por último, el diseño de un mecanismo compensador para corregir la posición del c.d.g. alternativamente. Esta es una posible solución, que puede no ser la idónea, ya que supone aumentar el peso total del robot y la correspondiente demanda de par al motor, lo que podría obligar a sustituir el que lleva por otro más potente, además de complicar más la mecánica de cara a futuros análisis sobre él. Otras soluciones pasarían por optimizar el diseño de los eslabones, con perfiles que se deformen menos a flexión aportando mayor rigidez al conjunto, así como diseñar sistemas de unión entre eslabones más robustos y precisos.Ingeniería Técnica en Mecánic