Projeto e fabricação de um efetuador com três graus de liberdade para um manipulador robótico de uso acadêmico

O presente trabalho apresenta o projeto básico de um efetuador industrial com três graus de liberdade, projetado para ser acoplado em um manipulador para fins acadêmicos. Inicialmente, foram desenvolvidos modelos 3D das peças que compõem o efetuador e foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir de definidas as condições de operação, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em seguida, com auxílio do software RoboAnalyzer®, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico, que foram utilizados na validação do efetuador projetado. Finalmente, a partir dos desenhos de fabricação e montagem, foram fabricadas as diversas peças e montado o efetuadorThe present work presents the basic design of an industrial effector with three degrees of freedom, designed to be coupled in a manipulator for academic purposes. Initially, 3D models of the parts that made up the effector were developed and the operating conditions of the equipment were defined. Once the operating conditions were defined, an analytical approach was used for motors sizing. Then, using the software RoboAnalyzer®, the geometric and dynamic models were developed, which were used in the validation of the designed effector. Finally, from the manufacturing and assembly drawings, the various parts were manufactured and the effector was assemble