Implementação de diferentes técnicas de sintonia de controladores PID no XCOS/SCILAB

Este trabalho tem como objetivo o estudo de métodos de sintonia para controladores PID para controlar dois processos, um tanque agitado aquecido e um reator com cinética de Van de Vusse. Para a avaliação das sintonias foram utilizados alguns índices de desempenho como a análise de overshoots, tempos de subida, de assentamento, a integral do erro absoluto (IAE) e a integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE). Foram avaliados também os métodos de sintonia em malha fechada de Ziegler-Nichols e Tyreus-Luyben, e os de malha aberta de Ziegler-Nichols, IAE e ITAE. Também foi feita a análise da modificação do estado estacionário utilizado na linearização de cada processo para verificar se as sintonias feitas se mantêm aceitáveis nos novos pontos. As sintonias obtiveram bons resultados para o tanque agitado aquecido, mas para o Reator de Van de Vusse as sintonias obtidas apresentaram altos undershoots. Já na verificação das sintonias nos novos pontos, as sintonias do tanque agitado se mantiveram estáveis e controlando apesar da piora e em 3 mudanças no caso do reator de Van de Vusse houve instabilidade pelo método de Ziegler-Nichols em malha abertaThis work aims studying tuning methods for PID controllers of two processes, a heated agitated tank and a reactor with the Van de Vusse kinetics. For the tuning evaluation some performances indices were applied, such as, overshoot analysis, rise time, settling times, integral of absolute error (IAE) and integral of Time-Weighted error (ITAE). For closed-loops methods the Ziegler-Nichols and Tyreus-Luyben, were evaluated while for open-loops methods Ziegler-Nichols, IAE and ITAE were tested. Finally, the influence of the steady-state point over the control system was investigated in order to evaluate the deterioration of tuning methods. The tunings made for the heated agitated tank had great results but for the Van de Vusse Reactor the tunings had high undershoots. The evaluation of steady-state points in the tuning methods for the heated agitated tank were stable and controlling the system despite the worsening, and the Van de Vusse Reactor showed instability over 3-point changes in the Van de Vusse cas