Aplicação WEB para controle de VANTs: utilização da plataforma Raspberry Pi como computador de bordo.

Este trabalho é o fruto de um esforço conjunto entre vários discentes e docentes da UFF e iniciativa privada, todos com mútuo interesse por VANTs e suas aplicações. O projeto teve sua origem na seguinte ideia da Equipe UFFO [Equipe UFFO, 2022]: construir um drone para vigilância dos campi da UFF. O hardware a ser utilizado era um quadricóptero equipado com um sistema FPV de transmissão analógica. Posteriormente, houve o interesse de equipar o drone em questão com um computador de bordo, para fazer aplicações no campo da visão computacional, com processamento em tempo real. Para isso foi utilizado como referência o material da comunidade [ArduPilot, 2022a] sobre computadores de bordo [ArduPilot, 2022b]. Para a escolha do computador de bordo foram levados mais em conta fatores de custo e popularidade. Por isso, a plataforma Raspberry Pi [Raspberry Pi, 2022] foi a selecionada para esse fim. A partir da arquitetura proposta, várias aplicações para além da visão computacional são possíveis, já que o computador de bordo em questão possui um sistema operacional de propósito geral baseado em Debian [Debian, 2022]. Além disso, a plataforma possui muitas outras capacidades de interfaceamento eletrônico que possibilitam a integração de diversos tipos de dispositivos. Nesse sentido, o objetivo proposto no presente documento é a conexão desse computador de bordo à uma aplicação em rede, permitindo o controle, o gerenciamento e o recebimento de telemetria da aeronave, por meio de uma rede de computadores. Dessa forma, serão utilizadas tanto tecnologias já existentes, quanto serão desenvolvidos novos artefatos de software para a integração do drone à Internet.This work is a result of a collective effort among some students and teachers from UFF and the private sector, all of them having the mutual interest in UAVs and their aplications. The first idea of this project was made by UFFO Team [Equipe UFFO, 2022] and it was to build a drone for surveillance of all UFF campi. The required hardware would have been a quadcopter equipped with an analog trasmission FPV system. Posteriorly, there was an interest to equip to the same drone an onboard computer, so it could provide some application in computer vision by doing real-time processing. The reference was made by studying the community files [ArduPilot, 2022a] about onboard computers [ArduPilot, 2022b]. The onboard computer was chosen taking into account the cost and popularity. The Raspberry Pi [Raspberry Pi, 2022] was selected for this purpose. Based on the proposed architecture, countless features besides computational vision may be implemmented by using its hardware. The onboard computer has a general purpose operating system based on debian [Debian, 2022]. Moreover it has numerous electronic interfacing capabilities /GPIO ports that enables the communication to innumerable types of devices. Therefore, the proposed objective of this document is to establish the connection between the onboard computer to a network application, allowing to control, manage and receive telemetry data from the aircraft, thought a computer network. Hence, both, existing technologies and software programmed by us will be used to enable the integration between the drone and the Internet.76 p